美国人有一段记载：“1498年，一个新的世纪就要出现在人类的地平线上的时候，中国的皇帝发明了牙刷。”1498年为大明弘治十一年，这里所说的皇帝就是明孝宗朱佑樘了。事实上，早于秦汉时期，古人就注重保护和清洁牙齿了。《礼记》记载：“鸡初鸣，咸盥嗽。”先民很早就注重牙齿的保护清洁，鸡鸣之后起床，第一件事就是用盐水漱口。《史记》记载：西汉名医淳于意为齐中大夫诊断龋齿症，他认为是患者“及卧开口，食而不嗽”造成的。古人常常以盐水、酒、茶水、醋等漱口，清除口腔异味和有害细菌，其中茶叶中含有氟元素，可以有效防止蛀牙，保持口腔清洁。
青铜牙刷根据出土的青铜牙刷考证，秦汉时期，就有了牙刷的雏形，这种牙刷如同晚清、民国时期的烟锅，长柄，一端呈圆形。西晋时期，官员陆云（三国陆逊之孙）给哥哥陆机的一封家信中提及：“一日行曹公器物，有剔牙签，今以一枚寄兄。”由此可见，至少在晋代，就出现了清理牙齿的牙签，而当时还做为礼物相赠，应该还是很稀有的物件，只流行于上流社会。
1984年，考古人员在四川成都指挥街清理唐宋遗址，在唐代灰坑中出土了四把牙刷，其中有两把保存完好，为骨质长柄，动物鬃毛制成。当时的牙刷尚属于奢侈品。晚唐时期，百姓就把柳枝浸泡在水中，需要的时候，咬开柳枝，就出现诸多细小的梳齿状纤维，可以用来清理牙齿，这是唐代平民版的牙刷。
宋朝时期，牙刷叫“刷牙子”，已经成了民间常见的生活用品。宋末元初人吴自牧在《梦粱录》中回忆南宋街市当年琳琅满目的商品：“镜子、木梳、篦子、刷子、刷牙子……”集市上还有各色店铺，其中就有牙刷专卖店——“凌家刷牙铺”、“傅官人刷牙铺。”
北宋末年出版的《香谱》记载：古代的牙膏——揩齿药的配方极为讲究，以沉香、龙脑香、檀香、麝香、青盐等作为主要材料，以熟蜜调成糊状即可使用。元朝时期，正式出现了“牙刷”一词。元朝诗人郭玉写道：“南洲牙刷寄头日，去垢涤烦一金值。”明朝初年编撰的《普济方》记载了古人刷牙的方法——“每用刷牙子蘸药少许，刷上下牙齿，次用温水漱之。”这种刷牙方法和今天毫无二致。
